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LOAM_velodyne学习（三）_weixin_30436101的博客-程序员宝宝

http://donmashburn.com/dmi-products/downhole-filter-screen-dfs/ WeblaserMapping中使用scan to map的匹配方法，即最新的关键帧scan（绿色线）与其他所有帧组成的全部地图（黑色线）进行匹配，因此laserMapping中的位姿估计方法联系了所有 … heads up phrase

Which downscale filter to use? OBS Forums

WebdownSizeFilterSurf. setInputCloud (laserCloudSurfArray[i]); laserCloudSurfArrayStack[i]-> clear (); downSizeFilterSurf. filter (*laserCloudSurfArrayStack[i]); … WebDownhole Filter Sub The equipment specifications and information advised in this document are for information only and may be liable to change without notice. Web1. 取当前帧的特征点（边线点/平面点） 2. 找到全部地图特征点中，当前特征点的5个最近邻点。 3. 如果是边线点，则以这五个点的均值点为中心，以5个点的主方向向量（类似于PCA方法）为方向，作一条直线，令该边线点与直线距离最短，构建非线性优化问题。 4. 如果是平面点，则寻找五个点的法方向（反向的PCA方法），令这个平面点在法方向上与五个近 … golf and hunting resorts